1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
1、研究背景和意义在第一次世界大战期间，无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）概念首次被提出。
到上个世纪90年代时，美国军方开始将无人机技术应用于伊拉克和阿富汗战场上，吸引了世界各国的关注。
无人机是一种利用无线电遥控设备控制或由机载电脑自主控制的无人驾驶飞机。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一、本课题主要研究如下内容：本课题以四旋翼无人机为平台，研究四旋翼无人机的SLAM、导航与控制算法。
首先采用IMU、激光雷达和视觉相机估计四旋翼的位姿状态，并建立环境地图。
然后，根据四旋翼的定位信息和地图信息，用路径规划算法生成四旋翼的运动路径。
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