1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
自古以来，丰富多彩的自然界一直是人类探索和模仿学习的目标。
受到激烈市场竞争的影响，当前制造技术正在高速发展中，它对生产装备提出了多方面的全新要求，另一方面技术的发展又为这些新要求提供了实现的可能性。
随着开发海洋及宇宙空间，及进一步改善采掘工业、农业，以及服务业等的需求出现，遵循需求牵引，技术导向的原则，非结构性环境中的仿生工业机器人研究在国际上受到的关注度相当高，飞行和游动的生物力学是其中一门以流体力学为先导的新兴交叉学科，研制微型飞行器、机器昆虫和机器鱼等正形成热潮。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
2.1 圆形鳐鱼游动模型建立确立鳐鱼游动方程，并考虑仿鳐鱼游动方程中3个仿生参数n,m,K对游动的影响。
仿生参数n为仿生鳍形变系数，用于模拟鱼鳍摆动时因肌肉收缩而产生的宽度变化；仿生鳍摆动幅值与仿生参数m相关；仿生参数K与仿生鳍波动波个数有关。
建立仿鳐鱼游动模型的目的是为动态流体仿真提供精确的数学模型,通过游动模型中关键仿生参数可以控制其游动形态,从而达到模拟真实鳐鱼的游动。
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