1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文献综述一、课题研究背景及研究意义 激光雷达是一种可以精确、快速获取地面信息的主动探测技术，应用范围和发展前景十分广阔。
相比普通的微波雷达，激光雷达具有分辨率高，隐蔽性好，抗有源干扰能力强，低空探测性能好和轻便灵巧等优点。
以往的传感器只能获取目标的空间平面信息，需要通过同轨、异轨重叠成像等技术来获取三维高程信息，这些方法与LiDAR技术相比，不但测距精度低，数据处理也比较复杂。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
三、研究计划1、研究目标三维点云数据获取系统，其可实现利用二维激光雷达完成三维环境信息获取，其雷达信息转化成三维坐标信息的计算方法适用于多种类型激光和云台装置，可移植性强，可适用于普通移动机器人上，也可用于其他移动设备之上，获取的三维点云信息覆盖全面，存储方式合理，为后续地图重建的点云数据处理提供精确的数据，极大的方便了数据处理工作。
基于几何特征的方法，对点云数据进行数据处理，然后对低成本激光雷达位置估计方法进行研究。
2、研究内容(1)基于低成本激光雷达的室内环境点云数据获取与预处理；使用RPLIDAR激光扫描测距雷达，它可以实现在二维平面的6米半径范围内进行360度全方位的激光测距扫描，从而获取点云数据进行预处理。
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