1. 本选题研究的目的及意义
近年来，随着社会老龄化程度的加剧以及脑血管疾病等发病率的上升，上肢运动功能障碍患者数量逐年增加。
传统的人工康复训练存在着劳动强度大、效率低、难以进行量化评估等问题，已无法满足日益增长的康复需求。
在此背景下，上肢康复机器人应运而生，其作为一种能够辅助或替代治疗师进行康复训练的智能化设备，具有以下显著优势：
1.个性化康复训练:上肢康复机器人可以根据患者的具体情况，如运动范围、肌力和关节活动度等，制定个性化的康复训练方案，并实时调整训练强度和难度，提高康复训练的针对性和有效性。
2. 本选题国内外研究状况综述
上肢康复机器人的研究近年来取得了显著进展，成为康复工程领域的研究热点。
国内外学者在机构设计、控制方法、康复训练策略等方面进行了大量的研究工作。
1. 国内研究现状
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本选题研究的主要内容包括以下几个方面：
1.上肢康复机器人需求分析:分析上肢运动功能障碍患者的康复需求，确定机器人的功能要求和性能指标。
2.总体方案设计:根据需求分析结果，确定机器人的总体结构方案，包括自由度配置、传动方式选择、传感器布置等。
3.关键零部件选型:根据机器人的性能指标和工作环境要求，选择合适的电机、减速器、传感器等关键零部件。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、仿真建模和实验验证相结合的方法，具体步骤如下：
1.文献调研：查阅国内外相关文献，了解上肢康复机器人的研究现状、发展趋势以及关键技术，为本研究提供理论基础和技术参考。
2.需求分析：分析上肢运动功能障碍患者的康复需求，确定上肢康复机器人的功能要求、性能指标和设计约束。
3.结构设计：根据需求分析结果，设计上肢康复机器人的机械结构，包括自由度配置、传动方式选择、传感器布置等，并利用SolidWorks等三维建模软件建立机器人的三维模型。
5. 研究的创新点
本研究预期在以下几个方面取得创新性成果：
1.机构设计方面:设计一种新型的上肢康复机器人机械结构，使其具有结构紧凑、轻便灵活、运动范围大等优点，能够更好地满足不同患者的康复需求。
2.控制方法方面:研究基于人机交互的上肢康复机器人控制方法，利用肌电信号、力传感器等反馈信息，实现机器人对患者运动意图的准确识别和跟随，提高康复训练的主动性和趣味性。
3.康复训练策略方面:研究基于虚拟现实技术的上肢康复训练策略，为患者提供沉浸式的康复训练环境，提高患者的训练积极性和康复效果。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1.李浩然，陈 曦，葛 亮，等.上肢康复机器人研究现状与关键技术分析[J].机械工程学报，2022,58(16):1-13.
2.陈 曦，葛 亮，李浩然，等.上肢康复机器人交互控制策略研究进展[J].机械工程学报，2023,59(8):1-16.
3.王 涛，张 力，杜志江.基于人机交互的上肢康复机器人研究综述[J].机器人,2021,43(3):376-388.
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