1. 本选题研究的目的及意义
侦查机器球作为一种新型的侦察工具，近年来受到越来越多的关注，它可以在复杂环境下进行灵活移动和信息采集，为军事、反恐、灾难救援等领域提供重要的情报支持。
本课题旨在设计和开发一种功能完善、性能可靠的侦查机器球，以满足日益增长的侦察需求。
1. 研究目的
2. 本选题国内外研究状况综述
侦查机器球作为机器人领域的一个新兴分支，近年来得到了国内外学者的广泛关注和研究。
1. 国内研究现状
国内在侦查机器球方面的研究起步相对较晚，但近年来发展迅速。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本课题的主要研究内容是设计和开发一种侦查机器球，能够在复杂环境下进行灵活移动和信息采集，为军事、反恐、灾难救援等领域提供重要的情报支持。
具体研究内容如下：1.侦查机器球需求分析：分析侦查机器球的应用场景和功能需求，确定其性能指标，为后续的设计和开发提供依据。
2.侦查机器球总体设计：设计侦查机器球的机械结构、硬件平台、软件架构等，确定系统的整体方案。
4. 研究的方法与步骤
本课题的研究将采用理论分析、实验研究和仿真模拟相结合的方法，并按照以下步骤逐步进行：1.需求分析与方案设计：通过查阅文献、实地调研等方式，分析侦查机器球的应用需求，确定其功能、性能指标，并进行系统总体方案设计，包括机械结构、硬件平台、软件架构等。
2.关键技术研究：针对侦查机器球的运动控制、图像采集与处理、通信等关键技术，进行深入研究，提出解决方案，并通过仿真模拟进行验证。
（1）运动控制技术研究：建立侦查机器球的运动学和动力学模型，研究并设计运动控制算法，例如PID控制、滑模控制等，实现侦查机器球的稳定、灵活运动。
5. 研究的创新点
本课题致力于设计和开发一种功能完善、性能可靠的侦查机器球，并在研究过程中力求以下几个方面的创新：1.基于多传感器融合的侦查机器球环境感知系统：传统的侦查机器球通常只配备单一传感器，例如摄像头，感知能力有限。
本课题拟采用多传感器融合技术，集成摄像头、红外传感器、激光雷达等多种传感器，实现对周围环境的更全面、准确的感知，提高侦查机器球的自主导航和避障能力。
2.基于深度学习的目标识别与跟踪算法：传统的目标识别算法往往依赖于人工设计的特征，识别精度和鲁棒性有限。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 陈柏,徐华,王硕,等.基于STM32的室内侦察机器球设计[J].电子测量技术,2023,46(03):68-74.
2. 周云,黄涛,刘洋.一种可变形侦察机器球的软硬件设计[J].电子设计工程,2022,30(24):182-186.
3. 王勇,张立杰,安博文.基于ROS与YOLO v3的室内巡检机器球设计[J].电子技术应用,2022,48(10):156-160.
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