1. 本选题研究的目的及意义
智能小车作为一种高度集成的自动化设备，近年来在教育、科研、物流等领域展现出巨大的应用潜力，其行驶系统作为核心模块，直接关系到小车的运动性能、安全性和智能化水平。
本选题旨在研究智能小车行驶系统的关键技术，并设计一套完整可靠的解决方案，以提升智能小车的自主导航、避障、路径规划等能力。
1. 研究目的
2. 本选题国内外研究状况综述
智能小车行驶系统的设计与实现涉及多个学科领域，近年来，国内外学者在传感器技术、电机驱动技术、导航与路径规划算法等方面取得了丰硕的研究成果。
1. 国内研究现状
国内在智能小车行驶系统研究方面起步较晚，但发展迅速。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
1. 主要内容
本课题研究的主要内容如下：
1.深入研究智能小车行驶系统的基本构成、工作原理以及关键技术，包括传感器技术、电机驱动技术、运动控制算法、导航与路径规划算法等，为行驶系统的设计奠定理论基础。
2.设计智能小车行驶系统的硬件平台，包括选用合适的传感器、电机、驱动器、控制器等硬件设备，并完成各模块的电路设计、PCB板制作和系统集成。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、实验研究和仿真模拟相结合的方法，逐步推进智能小车行驶系统的设计与实现。
首先，进行文献调研，深入研究智能小车行驶系统的相关理论知识、关键技术和国内外研究现状，为系统设计提供理论基础。
其次，根据研究目标和需求分析，进行系统设计，包括硬件平台设计和软件平台设计。
5. 研究的创新点
本研究的创新点在于尝试将以下几个方面进行融合，以提升智能小车行驶系统的性能和智能化水平：
1.多传感器融合技术：针对单一传感器信息受限的问题，研究多传感器融合技术，例如激光雷达与视觉传感器融合、里程计与惯性导航融合等，以提高环境感知的准确性和鲁棒性。
2.改进型导航与路径规划算法：针对传统路径规划算法在复杂环境下效率较低的问题，研究改进型导航与路径规划算法，例如基于深度学习的路径规划算法、基于强化学习的导航算法等，以提高智能小车的导航效率和避障能力。
3.低成本硬件平台设计：针对现有智能小车行驶系统成本高昂的问题，研究低成本硬件平台设计，例如选用性价比更高的传感器、电机、控制器等，以降低系统成本，提高其应用价值。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1.李刚, 何玉珠. 基于ARM和ROS的智能小车设计与实现[J]. 电子技术应用, 2022, 48(11): 88-92.
2.王宇, 王斌, 赵壮. 基于ROS的智能小车系统设计[J]. 电子技术与软件工程, 2022(14): 130-133.
3.陈志峰, 王建文, 马志强. 基于STM32的智能循迹小车设计[J]. 电子技术与软件工程, 2022(11): 119-122.
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